ROS TURTLESIM с использованием PYTHON

Question

В ROS TURTLESIM, перемещая черепаху по кругу с использованием линейной скорости и угловой скорости, как мне отслеживать расстояние, чтобы остановить движение черепахи после одного оборота?

Answer 1

напишите функцию расстояния с максимальным значением, равным длине окружности, используйте функцию времени rospy для обновления расстояния и всякий раз, когда current_distance превышает длину окружности, опубликуйте сообщение нулевой скорости, чтобы остановить черепаху.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Получите позу. Как вы хотите узнать, произвела ли это полная революция? Вы можете проверить, что длина пути равна длине окружности, или что угол поворота вернулся к начальному углу, или горизонтальное положение x / y совпадает с начальным положением.