Моделирование дронов в веботах
Я хочу разработать дрон с использованием Webots и Python или C ++. Я хочу запрограммировать дрон на автоматический взлет, следование заранее заданному маршруту (например, движение по синусоидальному шаблону), а затем возврат и посадку. У кого-нибудь есть опыт в этом или знает какие-либо документы, полезные для этого, которыми можно поделиться со мной, пожалуйста? Между прочим, я начал свое кодирование, я хочу установить 2 пропеллера для вращения по часовой стрелке, а 2 других - для вращения в противоположном направлении при взлете, поэтому я попытался установить скорость для 2 пропеллеров с отрицательным значением. код показан на прилагаемом изображении, но эти два пропеллера запускаются позже, чем два других, поэтому это влияет на характеристики дрона. Кто-нибудь знает, в чем проблема? Спасибо огромное!
Ответы
Что касается вашего пропеллера, вероятно, проще просто поменять местами оси двух пропеллеров.
Вероятно, вам стоит взглянуть на пример симуляции дрона, уже доступный в Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
Вы можете найти документацию на эту модель дрона по адресу: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
Вот источник модели: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
И источник контроллера: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c