ROS TURTLESIM usando PYTHON

Question

Em ROS TURTLESIM, ao mover a tartaruga em círculo usando a velocidade linear e a velocidade angular, como faço para rastrear a distância para impedir que a tartaruga se mova após uma revolução ??

Answer 1

escreva uma função de distância com o valor máximo sendo a circunferência, use a função Time de rospy para atualizar a distância e sempre que a current_distance exceder a circunferência, publique uma mensagem de velocidade zero para parar a tartaruga.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Faça a pose. Como você quer saber se fez uma revolução completa? Você pode verificar se o comprimento do caminho é igual à circunferência, ou se o ângulo de rotação está de volta ao ângulo inicial, ou se a posição x / y horizontal é igual à posição inicial.