स्थिर / जड़त्वीय संदर्भ फ्रेम
केविन लिंच द्वारा आधुनिक रोबोटिक्स में, एक शब्द "स्थिर" फ्रेम है, लेकिन यह कभी भी परिभाषित नहीं है। Googling दिखाता है कि यह जड़त्वीय फ्रेम का पर्याय है।
जाहिरा तौर पर जड़त्वीय फ्रेम का मतलब है कि एक फ्रेम में एक्सीलेरोमीटर संलग्न करना यह दर्शाता है कि फ्रेम में 0 त्वरण है।
हालांकि, आधुनिक रोबोटिक्स में, यह कहता है कि शरीर के फ्रेम, जो चलती वस्तुओं से जुड़े होते हैं, जड़त्वीय फ्रेम भी होते हैं। यह कैसे हो सकता है? यदि बॉडी फ्रेम एक बेसबॉल बैट से जुड़ा हुआ है, और हमारा रोबोट बैट को घुमाता है, तो क्या फ्रेम त्वरण से नहीं गुजरेगा?
जवाब
जिस तरह से फ़्रेम को आधुनिक रोबोटिक्स बुक में परिभाषित किया गया है (और सामान्य रूप से इस तरह के वेक्टर-फील्ड यांत्रिकी में, जैसे कि फेदरस्टोन), स्थानिक फ्रेम और शरीर के फ्रेम दोनों को स्थिर जड़त्वीय फ्रेम के रूप में परिभाषित किया गया है। इसके लिए अधिक परंपरागत मूविंग फ्रेम्स की तुलना में एक अलग वैचारिक समझ की आवश्यकता होती है जो कि अधिकांश डायनामिक्स पाठ्यपुस्तकों में चलती निकायों के लिए "संलग्न" किया गया है।
जैसा कि JJB_UT द्वारा उत्तर में MR उद्धरण में कहा गया है , शरीर के तख्ते जिनका उपयोग प्रत्येक तात्कालिक समय पर गणना करने के लिए किया जाता है, को स्थिर जड़त्वीय तख्ते के रूप में परिभाषित किया जाता है जो अधिक विशाल चलती शरीर के समान मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) में होते हैं। तख्ते उसी पल में हो सकते हैं। यह महत्वपूर्ण अंतर वही है जो अन्य गतिकी पाठ्यपुस्तकों और सूचनाओं की तुलना में MR में सरल गणित को बहुत अधिक सक्षम बनाता है।
चीयर्स, ब्रैंडन
फ़्रेम को निष्क्रिय माना जाता है क्योंकि हम "गतिशीलता" (पढ़ें: त्वरण) पर विचार नहीं कर रहे हैं। अनिवार्य रूप से, जहां तक मेरा अनुभव एमआर के साथ चला जाता है, पुस्तक में फ़्रेम के आसपास के सभी गणित मानते हैं कि आप समय के साथ समय पर जमे हुए हैं, उस तात्कालिक समय में फ्रेम की उस स्थिति को "देखना"। इस कारण इसे स्थिर और अक्रिय माना जाता है।
मैं इस मामले का कोई विशेषज्ञ नहीं हूं इसलिए मुझे अपने जवाब पर प्रतिक्रिया सुनना अच्छा लगेगा!
MR के अध्याय 3 पेज 59 से :
इस पुस्तक के सभी फ्रेम स्थिर, निष्क्रिय, फ्रेम हैं। जब हम एक बॉडी फ्रेम {b} का उल्लेख करते हैं, तो हमारा मतलब एक गतिहीन फ्रेम है जो एक फ्रेम के साथ तात्कालिक रूप से संयोग है, जो एक (संभवतः चलती) बॉडी के लिए निश्चित है। यह ध्यान में रखना महत्वपूर्ण है, क्योंकि आपके पास एक डायनामिक्स पाठ्यक्रम हो सकता है जो घूर्णन निकायों से जुड़े गैर-जड़त्वीय चलती फ्रेम का उपयोग करता है। इस पुस्तक के स्थिर, जड़ता, शरीर के फ्रेम के साथ भ्रमित न करें।