Webot'larda drone simülasyonu

Question

Python veya c ++ ile Webots kullanarak bir drone geliştirmek istiyorum. Drone'u otomatik olarak kalkacak, önceden belirlenmiş bir rotayı takip edecek (sinüzoidal modelde hareket etmek gibi) ve sonra geri dönüp inecek şekilde programlamak istiyorum. Bunu yapmakta deneyimi olan veya benimle paylaşılabilecek bu konuda yardımcı olabilecek herhangi bir belge bilen var mı? Bu arada ben kodlamaya başladım, 2 pervaneyi kalkışa getirirken 2 pervaneyi saat yönünde, diğer 2 pervaneyi ters yönde ayarlamak istiyorum bu yüzden 2 pervanenin hızını negatif bir değerle ayarlamaya çalıştım Kod ekli resimde gösterildiği gibi, ancak bu 2 pervane diğer 2 pervaneden daha geç başlayarak drone'nun performansını etkiler. Problemin ne olduğunu bilen kimse var mı? Çok teşekkür ederim!

Answer 1

Pervane sorununuz hakkında, iki pervanenin eksenini ters çevirmek muhtemelen daha kolaydır.

Webots'ta zaten mevcut olan drone simülasyonu örneğine muhtemelen bir göz atmalısınız: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8

You can find the documentation of this drone model at: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro

Here is the source of the model: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto

And the source of the controller: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c