로봇 팔 시뮬레이션

Sep 30 2020

5 DOF 로봇 팔을 시뮬레이션하고 싶습니다. 테스트를 위해 정의 된 각 관절 (Servos)의 계산 된 토크 및 질량 값이 물리적으로 모든 무게를 견딜 수 있고 정의 된 토크가 완벽하거나 아닙니다. MATLAB simmechanics에서 시뮬레이션하는 것이 모두 가능합니까?

답변

1 Chuck Oct 01 2020 at 19:44

SimMechanics에는 각도 또는 토크의 두 가지 방법으로 조인트를 구동 할 수 있습니다. 위치 또는 속도를 제공하면 SimMechanics가 해당 설정 점을 달성하는 데 필요한 토크를 자동으로 계산하거나 토크를 제공하면 SimMechanics가 결과 위치 변경이 무엇인지 자동으로 계산합니다.

원하는 관절 위치 참조를 전달하여 시스템을 먼저 시뮬레이션 할 수 있으며, 관절 토크와 힘을 트렌드 화하여 지정하려는 액추에이터 크기를 확인할 수 있습니다.

예를 들어, 모터를 지정하려는 것보다 훨씬 더 높은 매우 짧은 기간의 피크를 가진 일부 토크 프로필이 발생하면 토크 참조를 전달하고 클램핑하여 간단한 모터 시뮬레이션을 수행 할 수 있습니다. 모터의 정격 토크가 무엇이든 상관 없습니다. 동일한 피크 토크로 운전할 수 없으므로 성능이 일부 저하되지만 성능 저하가 눈에 띄지 않을 수 있습니다.

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트랜스젠더: 남성에서 여성으로 전환하는 과정에서 가장 어려웠던 부분은 무엇이었나요?

나는 30 살이야. 내 인생을 영원히 바꿔놓을 지금 내가 할 수 있는 일은 무엇입니까?

여성에서 남성으로 전환 중입니다. 내 새 이름은 무엇이어야 합니까?

나는 23 살입니다. 내 인생을 영원히 바꿔놓을 지금 내가 할 수 있는 일은 무엇입니까?

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3개월의 이번 여름에 내가 마스터할 수 있는 필수 생활 기술은 무엇입니까? 저는 17살입니다.

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"치명적인 오류 : 선택적 값을 언 래핑하는 동안 예기치 않게 nil을 찾았습니다."는 무엇을 의미합니까?

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