Webots의 드론 시뮬레이션
Webots와 Python 또는 C ++를 사용하여 드론을 개발하고 싶습니다. 드론이 자동으로 이륙하고 미리 정해진 경로 (예 : 사인파 패턴으로 이동)를 따라 돌아와 착륙하도록 프로그래밍하고 싶습니다. 이 일을 해본 경험이 있거나 나와 공유 할 수있는이 작업에 도움이되는 문서를 아는 사람이 있습니까? 덧붙여서 코딩을 시작했습니다. 2 개의 프로펠러는 시계 방향으로 회전하고 나머지 2 개는 이륙 할 때 반대 방향으로 회전하도록 설정하고 싶어서 음수 값으로 2 개의 프로펠러에 속도를 설정해 보았습니다. 코드는 첨부 된 사진에 나와 있지만이 두 프로펠러는 다른 두 프로펠러보다 늦게 시작되므로 드론의 성능에 영향을 미칩니다. 문제가 무엇인지 아는 사람이 있습니까? 정말 고맙습니다!
답변
프로펠러 문제에 대해서는 두 프로펠러의 축을 반대로하는 것이 더 간단 할 것입니다.
Webots에서 이미 사용 가능한 드론 시뮬레이션의 예를 살펴보아야합니다. https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
이 드론 모델에 대한 문서는 다음에서 찾을 수 있습니다. https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
모델의 출처는 다음과 같습니다. https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
그리고 컨트롤러의 소스 : https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c