Como trabalhar corretamente com ExtensionObject e Struct no milo opc ua

Question

Gostaria de perguntar como devo trabalhar corretamente com Struct quando estou tentando ler algum objeto do opc ua server. Passei por este exemplo e consegui ler os dados.

Mas agora não sei como lê-los corretamente . Vamos imaginar que estou lendo alguma estrutura de dados, incluindo duas matrizes para os valores xey. Tentei fazer algo assim:

 Float[] x = (Float[])struct.getMember("x").getValue()
 Float[] y = (Float[])struct.getMember("y").getValue()

mas recebo a exceção "Não é possível lançar 'java.lang.Object []' em 'java.lang.Float []'" Posso fazer isso desta forma:

float[] x = new float[100];
        int i = 0;
        for(Object o: (Object[])struct.getMember("x").getValue()){
            x[i] = (Float)o;
            i++;
        }

mas não acho que isso possa estar certo.

De qualquer forma, gostaria de conseguir algo semelhante, como ler o arquivo json com o jackson. Para ter alguma classe com a mesma nomenclatura asi os "membros são e com tipos adequados e fazem algo como:

OpcuaReader reader = ...
MyClass myClass = reader.read(struct, MyClass.class)

Posso estar totalmente errado, então alguém poderia me sugerir como devo resolver esse problema?

Answer 1

Em primeiro lugar, você não pode lançar um array de objetos assim. Em vez disso, você pode usar a API de fluxo para construir flutuadores como este:

Object[] objectArray = { 1.0f, 2.0f, 3, 4, 5 };
Float floatArray[] = Arrays.stream(objectArray)
  .map(Object::toString)
  .map(Float::valueOf)
  .toArray(Float[]::new);

Sobre o cliente Milo, há um ótimo exemplo de leitura de tipos de dados personalizados em ReadWriteCustomDataTypeNodeExample .

Você pode criar seu próprio tipo semelhante CustomStructTypee substituir o método de decodificação para você. O decodificador também possui um readFloatArraymétodo integrado :

@Override
public CustomStructType decode(
    SerializationContext context,
    UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

    String foo = decoder.readString("Foo");
    UInteger bar = decoder.readUInt32("Bar");
    boolean baz = decoder.readBoolean("Baz");

    Float[] floatArray = decoder.readFloatArray("floatArray");

    return new CustomStructType(foo, bar, baz);
}

Answer 2

Muito obrigado ao istibekesi , conseguimos fazê-lo funcionar. Para alguém que teria o mesmo problema, aqui está o que você precisa fazer:

1) Encontre o TYPE_ID

• você precisa encontrar o NamespaceIndex e o identificador do DataType da estrutura (objeto) que deseja ler no OPC UA usando, por exemplo, UaExpert
• se você não tiver certeza de qual DataType é, apenas encontre alguma variável representando esta estrutura e lá você verá a informação do DataType no lado direito da tela ao clicar nele.

2) Encontre o BINARY_ENCODING_ID

• para encontrar este, você precisa pesquisar o próprio DataType usando UaExpert, pois haverá alguns em Tipos / DataTypes ...
• quando você encontrar clique nele para mais informações
• então na parte inferior direita da tela haverá "HasEncoding | Default Binary" e você clica duas vezes
• desta forma você receberá o NamespaceIndex e o Identificador para BINARY_ENCODING_ID

3) Siga este exemplo

• Para ter todas as partes do milo que você precisa, você precisará incluir o cliente sdk , o leitor de dicionário , o analisador bsd em suas dependências
• crie uma classe semelhante a esta:

public class OpcuaCurve implements UaStructure {

    public static final ExpandedNodeId TYPE_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=DT_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    public static final ExpandedNodeId BINARY_ENCODING_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=TE_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    private final Float[] torque;
    private final Float[] speed;

    public OpcuaCurve() {
        this(null, null);
    }

    public OpcuaCurve(Float[] torque, Float[] speed) {
        this.torque = torque;
        this.speed = speed;
    }

    public Float[] getSpeed() {
        return speed;
    }

    public Float[] getTorque() {
        return torque;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getTypeId() {
        return TYPE_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getBinaryEncodingId() {
        return BINARY_ENCODING_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getXmlEncodingId() {
        // XML encoding not supported
        return ExpandedNodeId.NULL_VALUE;
    }







    public static class Codec extends GenericDataTypeCodec<OpcuaCurve> {
        @Override
        public Class<OpcuaCurve> getType() {
            return OpcuaCurve.class;
        }

        @Override
        public OpcuaCurve decode(
            SerializationContext context,
            UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

            Float[] torqueArray = decoder.readFloatArray("motorTorque");
            Float[] speedArray = decoder.readFloatArray("motorSpeed");

            return new OpcuaCurve(torqueArray,speedArray);
        }

        @Override
        public void encode(
                SerializationContext context,
                UaEncoder encoder, OpcuaCurve value) throws UaSerializationException {

            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.torque);
            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.speed);
        }
    }

}

• e registrar o decodificador para o cliente assim:

private void registerCustomCodec(OpcUaClient client) {
        NodeId binaryEncodingId = OpcuaCurve.BINARY_ENCODING_ID
                .local(client.getNamespaceTable())
                .orElseThrow(() -> new IllegalStateException("namespace not found"));

        // Register codec with the client DataTypeManager instance
        client.getDataTypeManager().registerCodec(
                binaryEncodingId,
                new OpcuaCurve.Codec().asBinaryCodec()
        );
    }