Simulação de braço robótico

Question

Quero simular meu braço robótico 5 DOF, de tal forma que os valores de Torque e massa calculados de cada junta (Servos) definida para ser testada que sejam capazes de suportar fisicamente todo o peso e sejam estes torque definidos sejam perfeitos ou não, é tudo possível simular em simmecânica MATLAB

Answer 1

A SimMechanics tem duas maneiras de acionar uma junta - por ângulo ou por torque. Você pode atribuir uma posição ou velocidade e o SimMechanics calculará automaticamente o torque necessário para atingir esse ponto de ajuste, ou você pode fornecer o torque e o SimMechanics calculará automaticamente qual será a mudança de posição resultante.

Você pode simular o sistema primeiro, passando as referências de posição da junta que gostaria de ter, e pode definir a tendência dos torques e forças da junta para ver o tamanho do atuador que gostaria de especificar.

Se, por exemplo, você acabar com algum perfil de torque que tem um pico de duração realmente curta que é muito maior do que você gostaria de especificar os motores, então você pode fazer uma simulação de motor simples passando uma referência de torque e fixando isso para qualquer que seja o torque nominal do seu motor. O desempenho irá degradar alguns, pois você não poderá dirigir com o mesmo torque máximo, mas o impacto no desempenho pode não ser perceptível.