Drohnen-Simulation in Webots
Ich möchte eine Drohne mit Webots mit Python oder C ++ entwickeln. Ich möchte die Drohne so programmieren, dass sie automatisch startet, einer vorgegebenen Route folgt (wie sich auf einem sinusförmigen Muster bewegt) und dann zurückkehrt und landet. Hat jemand Erfahrung damit oder kennt er hilfreiche Dokumente, die mir bitte zur Verfügung gestellt werden können? Übrigens, ich habe mit dem Codieren begonnen. Ich möchte 2 Propeller so einstellen, dass sie sich im Uhrzeigersinn drehen, und die anderen 2, um sich beim Abheben in die entgegengesetzte Richtung zu drehen. Deshalb habe ich versucht, die Geschwindigkeit für 2 Propeller mit einem negativen Wert einzustellen Wie der Code im beigefügten Bild zeigt , starten diese beiden Propeller jedoch später als die anderen beiden, was sich auf die Leistung der Drohne auswirkt. Weiß jemand, wo das Problem liegt? Ich danke dir sehr!
Antworten
In Bezug auf Ihr Propellerproblem ist es wahrscheinlich einfacher, nur die Achse von zwei Propellern umzukehren.
Sie sollten sich wahrscheinlich das Beispiel einer Drohnen-Simulation ansehen, die bereits in Webots verfügbar ist: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
Die Dokumentation dieses Drohnenmodells finden Sie unter: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
Hier ist die Quelle des Modells: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
Und die Quelle des Controllers: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c