ROS TURTLESIM mit PYTHON

Question

Wie verfolge ich in ROS TURTLESIM, während ich die Schildkröte mit der Lineargeschwindigkeit und der Winkelgeschwindigkeit im Kreis bewege, die Entfernung, um zu verhindern, dass sich die Schildkröte nach einer Umdrehung bewegt?

Answer 1

Schreiben Sie eine Distanzfunktion, wobei der Maximalwert der Umfang ist, verwenden Sie die Zeitfunktion von rospy, um die Distanz zu aktualisieren, und veröffentlichen Sie eine Nachricht mit der Geschwindigkeit Null, um die Schildkröte zu stoppen, wenn der aktuelle Abstand den Umfang überschreitet.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Holen Sie sich die Pose. Wie wollen Sie wissen, ob es eine vollständige Revolution gab? Sie können überprüfen, ob die Pfadlänge dem Umfang entspricht oder ob der Drehwinkel wieder dem Startwinkel entspricht oder ob die horizontale x / y-Position mit der Startposition übereinstimmt.