Simulação de drones em webots
Quero desenvolver um drone usando Webots com python ou c ++. Quero programar o drone para decolar automaticamente, seguir uma rota predeterminada (como se mover em um padrão sinusoidal) e então retornar e pousar. Alguém tem experiência em fazer isso ou sabe de algum documento útil para isso que possa ser compartilhado comigo, por favor? A propósito, comecei minha codificação, quero definir 2 hélices para girar no sentido horário e os outros 2 para girar na direção oposta ao fazer a decolagem, então tentei definir a velocidade para 2 hélices com um valor negativo como o código é mostrado na imagem em anexo, mas essas 2 hélices começam mais tarde que as outras 2, o que afeta o desempenho do drone. Alguém sabe qual é o problema? Muito obrigado!
Respostas
Sobre o problema da hélice, provavelmente é mais simples inverter o eixo de duas das hélices.
Você provavelmente deve dar uma olhada no exemplo de simulação de drones já disponível em Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
Você pode encontrar a documentação deste modelo de drone em: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
Aqui está a fonte do modelo: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
E a fonte do controlador: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c