Simulación de brazo robótico

Question

Quiero simular mi brazo robótico de 5 DOF, de tal manera que los valores de torque y masa calculados de cada articulación (Servos) definidos para ser probados sean capaces de soportar físicamente todo el peso y estos torque definidos serían perfectos o no, ¿es posible simular en MATLAB simmechanics

Answer 1

SimMechanics tiene dos formas de impulsar una articulación: por ángulo o por torque. Puede asignarle una posición o velocidad y SimMechanics calculará automáticamente el par necesario para lograr ese punto de ajuste, o puede proporcionar el par y SimMechanics calculará automáticamente cuál será el cambio de posición resultante.

Primero puede simular el sistema pasando las referencias de posición de la junta que le gustaría tener, y puede hacer una tendencia de los pares y fuerzas de la junta para ver qué tamaño de actuador le gustaría especificar.

Si, por ejemplo, termina con algún perfil de par que tiene un pico de duración realmente corta que es mucho más alto de lo que le gustaría especificar para los motores, entonces puede hacer una simulación de motor simple pasando una referencia de par y sujetando eso a cualquiera que sea el par nominal de su motor. El rendimiento se degradará un poco, ya que luego no podrá conducir al mismo par máximo, pero es posible que el impacto en el rendimiento no se note.