Simulación de drones en webots

Question

Quiero desarrollar un dron usando Webots con python o c ++. Quiero programar el dron para que despegue automáticamente, siga una ruta predeterminada (como moverse en un patrón sinusoidal) y luego regresar y aterrizar. ¿Alguien tiene experiencia en hacer esto o conoce algún documento útil para esto que pueda ser compartido conmigo, por favor? Por cierto, he comenzado mi codificación, quiero configurar 2 hélices para que giren en el sentido de las agujas del reloj y las otras 2 para que giren en la dirección opuesta al hacer el despegue, así que he intentado establecer la velocidad para 2 hélices con un valor negativo como se muestra el código en la imagen adjunta, pero esas 2 hélices comienzan más tarde que las otras 2, por lo que afecta el rendimiento del dron. Alguien sabe cual es el problema? Muchas gracias!

Answer 1

Sobre el problema de la hélice, probablemente sea más sencillo invertir el eje de dos de las hélices.

Probablemente debería echar un vistazo al ejemplo de simulación de drones ya disponible en Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8

Puede encontrar la documentación de este modelo de dron en: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro

Aquí está la fuente del modelo: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto

Y la fuente del controlador: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c