Simulasi lengan robotik
Saya ingin mensimulasikan lengan robotik 5 DOF saya, sedemikian rupa sehingga nilai Torsi dan massa yang dihitung dari setiap sambungan (Servos) ditentukan untuk diuji, apakah mereka mampu secara fisik menanggung semua berat dan apakah torsi yang ditentukan ini akan sempurna atau tidak, apakah itu semua mungkin untuk disimulasikan dalam MATLAB simmechanics
Jawaban
SimMechanics memiliki dua cara untuk menggerakkan sambungan - dengan sudut atau torsi. Anda dapat memberikan posisi atau kecepatan dan SimMechanics akan menghitung secara otomatis torsi yang diperlukan untuk mencapai setpoint tersebut, atau Anda dapat memberikan torsi dan SimMechanics akan menghitung secara otomatis perubahan posisi yang dihasilkan.
Anda dapat mensimulasikan sistem terlebih dahulu dengan meneruskan referensi posisi sambungan yang ingin Anda miliki, dan Anda dapat menyesuaikan torsi dan gaya sambungan untuk melihat ukuran aktuator yang ingin Anda tentukan.
Jika, misalnya, Anda mendapatkan beberapa profil torsi yang memiliki durasi puncak yang sangat pendek yang jauh lebih tinggi daripada yang Anda inginkan untuk menentukan motornya, maka Anda dapat melakukan simulasi motor sederhana dengan melewatkan referensi torsi dan penjepitan. itu untuk berapa pun torsi pengenal motor Anda. Performa akan menurun beberapa, karena Anda tidak dapat berkendara ke torsi puncak yang sama, tetapi performa yang dihasilkan mungkin tidak terlihat.