ROS TURTLESIM usando PYTHON

Question

En ROS TURTLESIM, mientras muevo la tortuga en círculo usando la velocidad lineal y la velocidad angular, ¿cómo sigo la distancia para detener el movimiento de la tortuga después de una revolución?

Answer 1

escriba una función de distancia con el valor máximo de la circunferencia, use la función de tiempo de rospy para actualizar la distancia y siempre que la distancia actual exceda la circunferencia, publique un mensaje de velocidad cero para detener la tortuga.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Consigue la pose. ¿Cómo quieres saber si hizo una revolución completa? Puede comprobar que la longitud de la trayectoria sea igual a la circunferencia, o que el ángulo de rotación vuelva al ángulo inicial, o que la posición horizontal x / y sea la misma que la posición inicial.