ROS TURTLESIM utilisant PYTHON

Question

Dans ROS TURTLESIM, tout en déplaçant la tortue en cercle en utilisant la vitesse linéaire et la vitesse angulaire, comment puis-je suivre la distance afin d'arrêter le mouvement de la tortue après un tour ??

Answer 1

écrivez une fonction de distance avec la valeur maximale étant la circonférence, utilisez la fonction Time de rospy pour mettre à jour la distance et chaque fois que la distance courante dépasse la circonférence, publiez un msg de vitesse nulle pour arrêter la tortue.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Prenez la pose. Comment voulez-vous savoir s'il a fait une révolution complète? Vous pouvez vérifier que la longueur du chemin est égale à la circonférence, ou que l'angle de rotation est de retour à l'angle de départ, ou que la position horizontale x / y est la même que la position de départ.