Résolution du codeur BLDC trop élevée?

Question

J'essaye de configurer un moteur Maxon ECX BLDC. Au cours de l'étape de configuration où ils vous demandent de choisir le nombre de pas pour le codeur incrémental, il y a cette boîte de note «informations sur la résolution» qui dit de suivre cette règle de base: «Aussi haute résolution que nécessaire»

Étant donné que le prix du capteur est le même pour différents nombres de pas, pourquoi disent-ils cela?

• Un nombre de pas plus élevé ne serait-il pas toujours meilleur car il offre une meilleure résolution (degrés / pas) permettant ainsi un contrôle plus fin de la position / vitesse / force?
• Quels sont les inconvénients d'avoir une résolution d'encodeur bien plus élevée que nécessaire?

Answer 1

Pas si vous effectuez une commutation en 6 étapes. Les transitions supplémentaires ne font rien dans ce cas puisqu'elles n'ont aucune utilité pour les transitions supplémentaires.

Sans parler du plus grand nombre d'impulsions limite la vitesse maximale puisque le contrôleur a une fréquence maximale à laquelle les impulsions du codeur peuvent être traitées. Un encodeur à 32 000 impulsions sur un moteur à 10 000 tr / min est un train d'impulsions de 5 MHz. Vous ne voulez pas envoyer cela sur un long fil si vous n'êtes pas obligé et c'est moins tolérant au bruit car vous ne pouvez pas filtrer les bords car ils doivent être rapides pour un train d'impulsions à haute fréquence.

La mesure de la vitesse en mesurant le temps entre les comptages de codeurs est également plus difficile pour le même nombre de comptages de codeurs lorsque votre résolution est plus élevée. Tout simplement parce que de très petites perturbations de vitesse sont captées et extrapolées pour toute la révolution. Bien sûr, vous pouvez mesurer le temps entre plusieurs ticks lorsque votre résolution est plus élevée pour contourner ce problème.

En outre, le prix peut certainement être plus élevé pour une résolution plus élevée. Les encodeurs optiques qui ont besoin d'un disque plus complexe lorsque la résolution est plus élevée coûtent certainement plus cher. Un disque avec seulement 16 emplacements est beaucoup plus facile à faire qu'un disque avec quelques milliers.

Answer 2

À haute résolution, la fréquence d'impulsion peut devenir trop élevée pour que le contrôleur puisse la compter. La prochaine chose importante est liée à votre application: l'intervalle de positionnement de travail se rétrécirait avec une résolution plus élevée, car le compteur a une taille limitée, c'est-à-dire 32 bits ou 64 bits. Ce nombre est converti en float avec une ou double précision, qui a également une précision finie (mantisse).

Cela dépend également du fabricant, de la façon dont cette valeur de compteur (entier non signé) est convertie en flottant. J'ai fait quelques expériences avec Siemens S7-1200 qui utilise une seule précision pour le positionnement. D'après mon calcul, la valeur de position devrait rapidement commencer à perdre de la précision, mais il a été montré que la position était préservée. Cela signifierait que l'incrément de position est calculé comme dans de petits seaux et ajouté / soustrait uniquement lorsqu'un certain montant est atteint par rapport à la taille réelle du nombre flottant, ou ....

Définitivement, la plage de positionnement devient un problème lors de l'utilisation d'un encodeur haute résolution.