Simulation de drone dans les webots
Je souhaite développer un drone en utilisant des Webots avec python ou c ++. Je veux programmer le drone pour qu'il décolle automatiquement, suivre un itinéraire prédéterminé (comme se déplacer sur un modèle sinusoïdal), puis revenir et atterrir. Quelqu'un a-t-il une expérience dans ce domaine ou connaît-il des documents utiles à cet égard qui peuvent être partagés avec moi, s'il vous plaît? Au fait, j'ai commencé mon codage, je veux régler 2 hélices pour qu'elles tournent dans le sens des aiguilles d'une montre et les 2 autres pour qu'elles tournent dans le sens opposé lors du décollage, j'ai donc essayé de régler la vitesse pour 2 hélices avec une valeur négative comme le code est indiqué dans l' image ci-jointe, mais ces 2 hélices démarrent plus tard que les 2 autres, ce qui affecte les performances du drone. Quelqu'un sait-il quel est le problème? Merci beaucoup!
Réponses
Concernant votre problème d'hélice, il est probablement plus simple d'inverser l'axe de deux des hélices.
Vous devriez probablement jeter un œil à l'exemple de simulation de drone déjà disponible dans Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
Vous pouvez trouver la documentation de ce modèle de drone sur: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
Voici la source du modèle: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
Et la source du contrôleur: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c