ROS TURTLESIM utilizzando PYTHON

Question

In ROS TURTLESIM, mentre muovo la tartaruga in cerchio utilizzando la velocità lineare e la velocità angolare, come faccio a monitorare la distanza in modo da fermare la tartaruga che si muove dopo un giro?

Answer 1

scrivi una funzione di distanza con il valore massimo come circonferenza, usa la funzione Time di rospy per aggiornare la distanza e ogni volta che current_distance supera la circonferenza, pubblica un messaggio di velocità zero per fermare la tartaruga.

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

Prendi la posa. Come vuoi sapere se ha fatto una rivoluzione completa? È possibile verificare che la lunghezza del percorso sia uguale alla circonferenza o che l'angolo di rotazione sia tornato all'angolo iniziale o che la posizione x / y orizzontale sia la stessa della posizione iniziale.