การจำลองโดรนใน webots

Question

ฉันต้องการพัฒนาโดรนโดยใช้ Webots กับ python หรือ c ++ ฉันต้องการตั้งโปรแกรมให้โดรนบินขึ้นโดยอัตโนมัติทำตามเส้นทางที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (เช่นการเคลื่อนที่บนรูปแบบไซน์) จากนั้นกลับและลงจอด ใครมีประสบการณ์ในการทำสิ่งนี้หรือทราบเอกสารใด ๆ ที่เป็นประโยชน์สำหรับสิ่งนี้ที่สามารถแบ่งปันกับฉันได้ไหม อย่างไรก็ตามฉันได้เริ่มต้นการเขียนโค้ดแล้วฉันต้องการตั้งใบพัด 2 ตัวให้หมุนตามเข็มนาฬิกาและอีก 2 ตัวหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามเมื่อทำการถอดดังนั้นฉันจึงพยายามตั้งค่าความเร็วสำหรับ 2 ใบพัดด้วยค่าเป็นลบ ตามรหัสที่แสดงในภาพที่แนบมาแต่ใบพัด 2 ตัวนั้นเริ่มช้ากว่าอีก 2 ตัวจึงส่งผลต่อประสิทธิภาพของโดรน มีใครรู้บ้างว่าปัญหาคืออะไร? ขอบคุณมาก!

Answer 1

เกี่ยวกับปัญหาใบพัดของคุณอาจง่ายกว่าเพียงแค่ผกผันแกนของสองใบพัด

คุณน่าจะได้ดูตัวอย่างการจำลองโดรนที่มีอยู่แล้วใน Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8

คุณสามารถดูเอกสารประกอบของโดรนรุ่นนี้ได้ที่: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro

นี่คือที่มาของโมเดล: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto

และแหล่งที่มาของคอนโทรลเลอร์: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c