고정 / 관성 기준 프레임
Kevin Lynch의 Modern Robotics에서 "고정"프레임이라는 용어가 있지만 이것은 정의되지 않았습니다. 인터넷 검색은 이것이 관성 프레임과 동의어임을 보여줍니다.
분명히 관성 프레임은 프레임에 가속도계를 단단히 부착하면 프레임의 가속도가 0임을 나타냅니다.
그러나 Modern Robotics에서는 움직이는 물체에 부착 된 몸체 프레임도 관성 프레임이라고 말합니다. 이것이 어떻게 가능한지? 바디 프레임을 야구 방망이에 부착하고 로봇이 방망이를 휘두르면 프레임이 가속되지 않습니까?
답변
프레임이 Modern Robotics 책 (그리고 Featherstone과 같은 일반적으로 이러한 유형의 벡터 장 역학)에서 정의되는 방식으로 인해 공간 프레임과 몸체 프레임은 모두 고정 관성 프레임으로 정의됩니다. 이것은 대부분의 역학 교과서에서 움직이는 몸체에 "부착 된"전통적인 움직이는 프레임과는 약간 다른 개념적 이해를 필요로합니다.
JJB_UT의 답변 에서 MR 인용문에서 언급했듯이 시간의 각 순간에서 계산을 수행하는 데 사용되는 몸체 프레임은보다 고전적인 움직이는 몸체와 동일한 포즈 (위치 및 방향)에있는 고정 관성 프레임으로 정의됩니다. 프레임은 같은 순간에있을 수 있습니다. 이 주요 차이점은 다른 역학 교과서 및 표기법에 비해 MR에서 더 간단한 수학을 가능하게하는 것입니다.
건배, Brandon
프레임은 "역학"(읽기 : 가속)을 고려하지 않기 때문에 관성으로 간주됩니다. 본질적으로 내 경험이 MR에 관한 한, 책의 프레임에 관한 모든 수학은 당신이 순간적으로 시간이 멈춰있는 것으로 간주하고, 그 순간 프레임의 상태를 "보고"있습니다. 이 때문에 고정되어 관성으로 간주됩니다.
나는 문제에 대한 전문가가 아니므로 내 답변에 대한 피드백을 듣고 싶습니다!
MR의 3 장 59 페이지에서 :
이 책의 모든 프레임은 고정, 관성, 프레임입니다. body frame {b}을 언급 할 때, 우리는 (움직이는) 몸체에 고정 된 프레임과 순간적으로 일치하는 움직이지 않는 프레임을 의미합니다. 회전하는 몸체에 부착 된 비관 성 이동 프레임을 사용하는 역학 코스가 있었을 수 있으므로 이것은 명심해야 할 중요합니다. 이것을이 책의 고정, 관성, 몸체 프레임과 혼동하지 마십시오.