Sabit / atalet referans çerçevesi
Kevin Lynch'in Modern Robotics adlı eserinde "sabit" çerçeve terimi vardır, ancak bu asla tanımlanmamıştır. Googling, bunun eylemsiz çerçeve ile eşanlamlı olduğunu gösteriyor.
Görünüşe göre atalet çerçevesi, bir ivmeölçeri bir çerçeveye sabit bir şekilde bağlamak, çerçevenin 0 ivmeye sahip olduğunu gösterecektir.
Bununla birlikte, Modern Robotik'te, hareketli nesnelere tutturulmuş vücut çerçevelerinin de eylemsiz çerçeveler olduğunu söylüyor. Bu nasıl mümkün olabilir? Gövde çerçevesi bir beysbol sopasına takılıysa ve robotumuz sopayı sallarsa, çerçeve hızlanmayacak mı?
Yanıtlar
Çerçevelerin Modern Robotik kitabında (ve Featherstone'dakiler gibi genel olarak bu tür vektör alanı mekaniğinde) tanımlanma şekli nedeniyle, hem uzamsal çerçeve hem de gövde çerçeveleri sabit eylemsiz çerçeveler olarak tanımlanır. Bu, çoğu dinamik ders kitabında hareket eden gövdelere "eklenmiş" daha geleneksel hareketli çerçevelerden biraz farklı bir kavramsal anlayış gerektirir.
JJB_UT tarafından verilen cevaptaki MR alıntısında belirtildiği gibi, zaman içinde her an hesaplama yapmak için kullanılan vücut çerçeveleri, daha klasik hareketli gövde ile aynı pozda (konum ve yönelim) olan sabit atalet çerçeveleri olarak tanımlanır çerçeveler aynı anda olabilir. Bu temel fark, diğer dinamik ders kitapları ve notasyonlara kıyasla MR'da çok daha basit matematiği mümkün kılan şeydir.
Şerefe, Brandon
Çerçeveler eylemsiz olarak kabul edilir çünkü "dinamikleri" dikkate almıyoruz (okuma: ivme). Esasen, MR ile ilgili deneyimime gelince, kitaptaki karelerin etrafındaki tüm matematik, o anlık zamanda çerçevenin o durumunu "görüntüleyerek" zamanda anlık olarak donmuş olduğunuzu düşünür. Bu nedenle, sabit ve bu nedenle eylemsiz olarak kabul edilir.
Bu konuda uzman değilim, bu yüzden cevabımla ilgili geri bildirim almak isterim!
MR Bölüm 3 Sayfa 59'dan :
Bu kitaptaki tüm çerçeveler sabit, eylemsiz çerçevelerdir. Bir gövde çerçevesine atıfta bulunduğumuzda {b}, (muhtemelen hareketli) bir gövdeye sabitlenmiş bir çerçeveyle anında çakışan hareketsiz bir çerçeveyi kastediyoruz. Dönen cisimlere tutturulmuş eylemsiz hareketli çerçeveler kullanan bir dinamik kursunuz olabileceğinden, bunu akılda tutmak önemlidir. Bunları bu kitabın durağan, atalet, vücut çerçeveleri ile karıştırmayın.