PYTHONを使用したROSTURTLESIM

Question

ROS TURTLESIMで、線速度と角速度を使用してカメを円で移動させながら、1回転後にカメの移動を停止するように距離を追跡するにはどうすればよいですか？

Answer 1

最大値が円周である距離関数を記述し、rospyのTime関数を使用して距離を更新し、current_distanceが円周を超えるたびに、速度ゼロのメッセージを公開してタートルを停止します。

Answer 2

$ rosmsg show turtlesim/Pose

ポーズを取ります。それが完全な革命を遂げたかどうかをどのように知りたいですか？パスの長さが円周に等しいこと、回転角が開始角度に戻っていること、または水平方向のx / y位置が開始位置と同じであることを確認できます。