Apa perbedaan antara Persamaan ruang-keadaan dan Persamaan ruang-konfigurasi

Question

Craig (p. 180) menyatakan bahwa persamaan dapat dibuat untuk mewakili persamaan dinamis. Yang pertama adalah persamaan ruang negara.

$\tau=M(\Theta)\cdot\ddot{\Theta} + V(\Theta,\dot{\Theta}) + G(\Theta)$

Yang lainnya adalah persamaan ruang keadaan konfigurasi.

$\tau=M(\Theta)\cdot\ddot{\Theta} + B(\Theta)[\dot{\Theta} \dot{\Theta}]+ C(\Theta)[\dot{\Theta}^2] + G(\Theta)$

Mengapa seseorang perlu membagi suku kecepatan menjadi Coriolis dan bagian sentrifugal? Saya memerlukan salah satu versi ini untuk membuat pengontrol, tetapi tidak dapat melihat mengapa salah satu harus diinginkan daripada yang lain. Mengapa ini penting untuk kontrol komputer robot?

Answer 1

Mereka adalah persamaan yang persis sama, yang pertama hanyalah versi kompak dari yang terakhir.

Dari pendekatan Euler-Lagrange hingga dinamika manipulator, Anda dapat membuat file $B$ dan $C$ istilah yang berbeda dari pengetahuan robot Anda (misalnya distribusi massa tautan).

Jadi, untuk menyusun dinamika yang ingin Anda kendalikan, Anda harus berurusan dengan persamaan kedua. Pengetahuan ini sangat penting (seringkali merupakan prasyarat) untuk merancang pengontrol yang baik.

Namun, ketika merancang pengontrol, Anda dapat dengan mudah mengelompokkan istilah-istilah dalam $\Theta$ dan $\dot{\Theta}$ (persamaan pertama) karena pengaruhnya dapat digabungkan.

Sebaliknya, jika Anda tidak memiliki parameter inersia dari manipulator Anda, Anda dapat memikirkan untuk memperkirakan istilah-istilah dinamis tersebut, mungkin dengan menggunakan kontrol adaptif. Dalam kasus khusus ini, Anda kemungkinan besar akan memperkirakan$V$ daripada $B$ dan $C$ secara terpisah, benar karena efeknya menumpuk dan tidak langsung mengamatinya secara terpisah.

Semoga membantu.