Comment puis-je lier la bibliothèque statique du SDK installé localement dans mon projet C ++?
J'ai travaillé sur un projet C ++ qui dépend du SDK RPLidar . J'ai déjà installé le SDK selon les instructions du README. (FYI: je n'ai pas pu l'installer dans le /usr/local/
répertoire en utilisant la sudo make install
commande). Selon la documentation du SDK:
Lors du développement via le SDK RPLIDAR, les développeurs doivent uniquement inclure les fichiers d'en-tête externes du SDK (sous sdk \ include) dans leur propre code source et lier l'application avec la bibliothèque statique du SDK (rplidar_driver.lib ou rplidar_driver.a).
Donc, dans mon CMakeLists.txt
, j'ai déjà ajouté:
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)
Cependant, je n'ai pas pu trouver rplidar_driver.lib
ou rplidar_driver.h
. Voici la structure de répertoires du SDK:
.
├── docs
│ ├── ReleaseNote.v1.10.0.md
│ | ...
│ └── ReleaseNote.v1.9.1.md
├── LICENSE
├── README.md
├── sdk
│ ├── app
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── AboutDlg.cpp
│ │ │ ├── AboutDlg.h
│ │ │ ├── drvlogic
│ │ │ │ ├── common.h
│ │ │ │ ├── lidarmgr.cpp
│ │ │ │ └── lidarmgr.h
│ │ │ ├── framegrabber.cpp
│ │ │ ├── framegrabber.h
│ │ │ ├── framegrabber.rc
│ │ │ ├── FreqSetDlg.cpp
│ │ │ ├── FreqSetDlg.h
│ │ │ ├── MainFrm.cpp
│ │ │ ├── MainFrm.h
│ │ │ ├── ref
│ │ │ │ └── wtl
│ │ │ │ ├── atlapp.h
│ │ │ │ ├── atlcrack.h
│ │ │ │ ├── atlctrls.h
│ │ │ │ ├── atlctrlw.h
│ │ │ │ ├── atlctrlx.h
│ │ │ │ ├── atlddx.h
│ │ │ │ ├── atldlgs.h
│ │ │ │ ├── atldwm.h
│ │ │ │ ├── atlfind.h
│ │ │ │ ├── atlframe.h
│ │ │ │ ├── atlgdi.h
│ │ │ │ ├── atlmisc.h
│ │ │ │ ├── atlprint.h
│ │ │ │ ├── atlresce.h
│ │ │ │ ├── atlres.h
│ │ │ │ ├── atlribbon.h
│ │ │ │ ├── atlscrl.h
│ │ │ │ ├── atlsplit.h
│ │ │ │ ├── atltheme.h
│ │ │ │ ├── atluser.h
│ │ │ │ ├── atlwince.h
│ │ │ │ └── atlwinx.h
│ │ │ ├── res
│ │ │ │ ├── rplidar.ico
│ │ │ │ └── Toolbar.bmp
│ │ │ ├── resource.h
│ │ │ ├── scanView.cpp
│ │ │ ├── scanView.h
│ │ │ ├── SerialSelDlg.cpp
│ │ │ ├── SerialSelDlg.h
│ │ │ ├── stdafx.cpp
│ │ │ ├── stdafx.h
│ │ │ ├── TcpChannelSelDlg.cpp
│ │ │ └── TcpChannelSelDlg.h
│ │ ├── Makefile
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ └── Makefile
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── main.cpp
│ │ └── Makefile
│ ├── cross_compile.sh
│ ├── mak_common.inc
│ ├── mak_def.inc
│ ├── Makefile
│ ├── obj
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── sdk
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── arch
│ │ │ │ └── linux
│ │ │ │ ├── net_serial.o
│ │ │ │ ├── net_socket.o
│ │ │ │ └── timer.o
│ │ │ ├── hal
│ │ │ │ └── thread.o
│ │ │ └── rplidar_driver.o
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ └── main.o
│ │ └── ultra_simple
│ │ └── main.o
│ ├── output
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── librplidar_sdk.a
│ │ ├── simple_grabber
│ │ └── ultra_simple
│ ├── sdk
│ │ ├── include
│ │ │ ├── rplidar_cmd.h
│ │ │ ├── rplidar_driver.h
│ │ │ ├── rplidar.h
│ │ │ ├── rplidar_protocol.h
│ │ │ └── rptypes.h
│ │ ├── Makefile
│ │ └── src
│ │ ├── arch
│ │ │ ├── linux
│ │ │ │ ├── arch_linux.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ ├── macOS
│ │ │ │ ├── arch_macOS.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ └── win32
│ │ │ ├── arch_win32.h
│ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ ├── timer.h
│ │ │ └── winthread.hpp
│ │ ├── hal
│ │ │ ├── abs_rxtx.h
│ │ │ ├── assert.h
│ │ │ ├── byteops.h
│ │ │ ├── event.h
│ │ │ ├── locker.h
│ │ │ ├── socket.h
│ │ │ ├── thread.cpp
│ │ │ ├── thread.h
│ │ │ ├── types.h
│ │ │ └── util.h
│ │ ├── rplidar_driver.cpp
│ │ ├── rplidar_driver_impl.h
│ │ ├── rplidar_driver_serial.h
│ │ ├── rplidar_driver_TCP.h
│ │ └── sdkcommon.h
│ └── workspaces
│ ├── vc10
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ │ ├── rplidar_driver
│ │ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ │ ├── sdk_and_demo.sln
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── ultra_simple.vcxproj
│ │ └── ultra_simple.vcxproj.filters
│ └── vc14
│ ├── frame_grabber
│ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ ├── rplidar_driver
│ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ ├── sdk_and_demo.sln
│ ├── simple_grabber
│ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ └── ultra_simple
│ ├── ultra_simple.vcxproj
│ └── ultra_simple.vcxproj.filters
└── tools
└── cp2102_driver
└── CP210x_Windows_Drivers.zip
Maintenant, dans mon main.cpp
, j'ai cette ligne: #include <rplidar.h>
. Je peux exécuter avec succès la cmake ..
commande dans le build
répertoire de mon projet. Cependant, lors de l'exécution de la make
commande, cela me donne cette erreur:
In file included from /home/milan/<project>/src/main.cpp:3:0:
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/rplidar.h:38:10: fatal error: hal/types.h: No such file or directory
#include "hal/types.h"
^~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
CMakeFiles/<project>.dir/build.make:81: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:94: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/all] Error 2
Makefile:102: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Voici mon complet CMakeLists.txt
:
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0 FATAL_ERROR)
project(<project>)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
include_directories(include)
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
Comment puis-je réparer cela?
Réponses
Puisque vous avez déjà compilé la bibliothèque, créez une cible IMPORTÉE qui référence les répertoires sdk/include
et sdk/src
comme chemin d’inclusion:
add_library(rplidar STATIC IMPORTED)
set_property(TARGET rplidar
PROPERTY IMPORTED_LOCATION /home/milan/rplidar_sdk/output/Linux/Release/librplidar_sdk.a)
target_include_directories(rplidar INTERFACE
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/src/)
Vous devrez peut-être même ajouter le sdk/arch/linux
répertoire au chemin d’inclusion.
Et maintenant, vous pouvez lier cette bibliothèque à votre fichier principal en faisant:
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} rplidar)
Si quelqu'un cherche directement la mise à jour, la CMakeLists.txt
voici (merci tout spécialement à @Botje):
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0 FATAL_ERROR)
project(<project_name>)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -pthread)
include_directories(include)
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp src/another_src_file.cpp) ## RPLidar # Update the following path variable as per the RPLidar SDK installation in your system! set(RPLIDAR_SDK_PATH "/home/milan/rplidar_sdk/") add_library(rplidar STATIC IMPORTED) set_property(TARGET rplidar PROPERTY IMPORTED_LOCATION ${RPLIDAR_SDK_PATH}/sdk/output/Linux/Release/librplidar_sdk.a)
target_include_directories(rplidar INTERFACE
${RPLIDAR_SDK_PATH}/sdk/sdk/include/ ${RPLIDAR_SDK_PATH}/sdk/sdk/src/)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} rplidar)
Remarque: Tout d'abord, vous devez construire rplidar_sdk