Symulacja drona w webotach
Chcę opracować drona przy użyciu Webots z Pythonem lub C ++. Chcę zaprogramować drona, aby automatycznie startował, podążał określoną trasą (jak poruszanie się po sinusoidzie), a następnie wracał i lądował. Czy ktoś ma w tym doświadczenie lub zna jakieś pomocne dokumenty, którymi mógłby się ze mną podzielić? Nawiasem mówiąc, zacząłem kodowanie, chcę ustawić 2 śmigła tak, aby obracały się zgodnie z ruchem wskazówek zegara, a pozostałe 2 obracały się w przeciwnym kierunku podczas startu, więc próbowałem ustawić prędkość dla 2 śmigieł z wartością ujemną jak kod pokazano na załączonym obrazku, ale te 2 śmigła uruchamiają się później niż pozostałe 2, więc ma to wpływ na wydajność drona. Czy ktoś wie na czym polega problem? Dziękuję bardzo!
Odpowiedzi
Jeśli chodzi o kwestię śmigła, prawdopodobnie łatwiej jest po prostu odwrócić oś dwóch śmigieł.
Powinieneś rzucić okiem na przykład symulacji drona, który jest już dostępny w Webots: https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8
Dokumentację tego modelu drona można znaleźć pod adresem: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro
Oto źródło modelu: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto
I źródło kontrolera: https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c