ROS TURTLESIM używa PYTHON

Oct 13 2020

W ROS TURTLESIM, poruszając żółwiem po okręgu przy użyciu prędkości liniowej i kątowej, jak mam śledzić odległość, aby zatrzymać ruch żółwia po jednym obrocie?

Odpowiedzi

1 SankeerthReddyProdduturi Oct 14 2020 at 17:20

zapisz funkcję odległości z maksymalną wartością będącą obwodem, użyj funkcji Rospy'ego Time, aby zaktualizować odległość, a gdy current_distance przekroczy obwód, opublikuj msg prędkości zerowej, aby zatrzymać żółwia.

Chuck Oct 14 2020 at 00:52
$ rosmsg show turtlesim/Pose

Zdobądź pozę. Skąd chcesz wiedzieć, czy dokonała całkowitej rewolucji? Możesz sprawdzić, czy długość ścieżki jest równa obwodowi, czy kąt obrotu jest z powrotem do kąta początkowego lub czy pozycja pozioma x / y jest taka sama jak pozycja początkowa.