Jaka jest różnica między równaniem przestrzeni stanów a równaniem przestrzeni konfiguracji
Craig (str. 180) stwierdza, że można utworzyć równania reprezentujące równania dynamiczne. Pierwszym jest równanie w przestrzeni stanów.
$\tau=M(\Theta)\cdot\ddot{\Theta} + V(\Theta,\dot{\Theta}) + G(\Theta)$
Drugi to równanie przestrzeni stanów konfiguracji.
$\tau=M(\Theta)\cdot\ddot{\Theta} + B(\Theta)[\dot{\Theta} \dot{\Theta}]+ C(\Theta)[\dot{\Theta}^2] + G(\Theta)$
Dlaczego należałoby dzielić człon prędkości na część Coriolisa i część odśrodkową? Potrzebuję jednej z tych wersji do stworzenia kontrolera, ale nie rozumiem, dlaczego jedna miałaby być pożądana od drugiej. Dlaczego jest to ważne przy komputerowym sterowaniu robotem?
Odpowiedzi
Są dokładnie tym samym równaniem, ponieważ pierwsze jest tylko zwartą wersją drugiego.
Od podejścia Eulera-Lagrange'a do dynamiki manipulatora, możesz zbudować plik $B$ i $C$ terminy różniące się od wiedzy o twoim robocie (np. rozkład mas linków).
Tak więc, aby skonstruować dynamikę, którą chcesz kontrolować, musisz poradzić sobie z drugim równaniem. Ta wiedza jest bardzo ważna (często jest warunkiem wstępnym) do zaprojektowania dobrego kontrolera.
Jednak przy projektowaniu kontrolera można wygodnie pogrupować terminy w $\Theta$ i $\dot{\Theta}$ (pierwsze równanie), ponieważ ich wpływ można agregować.
Z drugiej strony, jeśli nie masz dostępnych parametrów bezwładności swojego manipulatora, możesz pomyśleć o oszacowaniu tych dynamicznych składników, być może za pomocą sterowania adaptacyjnego. W tym konkretnym przypadku najprawdopodobniej dokonasz oszacowania$V$ zamiast $B$ i $C$ osobno, słusznie, ponieważ ich skutki kumulują się i nie jest łatwo obserwować je w izolacji.
Mam nadzieję, że to pomoże.