Mô phỏng cánh tay robot

Sep 30 2020

Tôi muốn mô phỏng 5 cánh tay robot DOF của mình, theo cách mà các giá trị Mô-men xoắn được tính toán và khối lượng của mỗi khớp (Servos) được xác định để kiểm tra xem chúng có khả năng chịu tất cả trọng lượng vật lý hay không và mô-men xoắn được xác định này sẽ là hoàn hảo hay không, tất cả đều có thể mô phỏng trong MATLAB mô phỏng

Trả lời

1 Chuck Oct 01 2020 at 19:44

SimMechanics có hai cách để truyền động khớp - theo góc hoặc theo mô-men xoắn. Bạn có thể cung cấp cho nó một vị trí hoặc tốc độ và SimMechanics sẽ tự động tính toán mô-men xoắn cần thiết để đạt được điểm đặt đó hoặc bạn có thể cung cấp mô-men xoắn và SimMechanics sẽ tự động tính toán thay đổi vị trí kết quả sẽ như thế nào.

Trước tiên, bạn có thể mô phỏng hệ thống bằng cách chuyển các tham chiếu vị trí khớp mà bạn muốn có, và bạn có thể định hướng các mômen và lực khớp để xem bộ truyền động kích thước nào bạn muốn chỉ định.

Ví dụ: nếu bạn kết thúc với một số cấu hình mô-men xoắn có đỉnh thời gian ngắn thực sự cao hơn nhiều so với mức bạn muốn chỉ định động cơ, thì bạn có thể thực hiện mô phỏng động cơ đơn giản bằng cách chuyển tham chiếu mô-men xoắn và kẹp đó là bất kể mô-men xoắn định mức của động cơ của bạn là gì. Hiệu suất sẽ giảm một số, vì sau đó bạn không thể lái xe đến cùng một mô-men xoắn cực đại, nhưng hiệu suất có thể không đáng chú ý.